以便在方木多片锯工作模式下复现工作路径

作者：添加时间：2021/10/5 8:31:15 浏览次数：

在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在方木多片锯工作模式下复现工作路径。在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单。